目前在轨运行的2个空间站上，共有4个机械臂，它们分别是中国“天宫”空间站的“大臂”，国际空间站的加拿大臂2号、俄罗斯“科学”号实验舱上的欧洲机械臂ERA和日本“希望”号实验舱外面的日本臂。除了日本臂是固定的之外，其他3个都是可以移动的，而且都可以爬行。
其实有3个机械臂都能这样爬行
咱们的机械臂
别着急，小编知道有人会说加拿大臂2号不可以爬行，是被固定在国际空间站大桁架上的基座上，只能沿着米长的轨道直线移动。但那已经是过去的事情了，在年航天飞机STS-任务中，航天员通过三次太空行走，对加拿大臂2号进行了升级，并且在俄罗斯“曙光”号功能货舱的外面，安装了一个适配器PDGF，因此现在它已经可以从基座上下来，像咱们的机械臂一样进行7自由度的爬行了。当然，目前只限定部分安装了适配器的舱段，而且也不是全自动的，需要人工操纵。
加拿大臂2号原先的状态
加拿大臂2号现在的状态
这样爬，这个不是欧洲机械臂
这张清楚吧，竟然爬到货运龙飞船上了
科技的发展日新月异，我们不能总是用老眼光去看到问题，形成思维定势，而是要与时俱进。同样，欧洲机械臂ERA也可以像咱们的“大臂”一样进行7自由度爬行，有适配器的地方都能去。不过，目前欧洲机械臂存在一个问题，那就是上天都大半年了，却被绑在俄罗斯“科学”号舱外，一动不能动。
欧洲机械臂还被绑在这里呢
这张图清楚些
其实，按照原计划，欧洲机械臂在去年9月22日就要进行首次通电自检、今年1月份俄罗斯宇航员就要出舱去取下捆绑它的蒙布的，但不知为何一直拖到今天，迟迟没有动静。而考虑到现在的俄欧关系，估计短期内欧洲机械臂都无法投入使用了。它本身就因为“科学”号实验舱迟迟无法发射，在地面上“鸽”了好多年，这下真是雪上加霜了。
从技术水准来看，欧洲机械臂和咱们的“大臂”基本处于同一等级，都可以全自动或者半自动操作，重量轻，长度也有11米，但它的问题是最大载荷偏小，只有8吨，仅比日本机械臂的7吨载荷大一点。而咱们的“大臂”长10米，最大承载25吨。当然，在“硬功夫”上最牛的还是加拿大臂2号，它有17.6米长，最大承载吨。
加拿大臂2捕获天鹅座飞船（也是爬离了桁架）
加拿大机械臂2号捕获日本鹳号货运飞船
看到吨这个数字，有人的第一反应是没写错吧，甚至有些媒体还自作聪明地将它改为11.6吨。实际上，加拿大臂2号的一个重要使命，就是要“抓捕”航天飞机，而航天飞机的太空梭部分，就是吨左右，所以它是为了这一目的而设计的，只是因为现在航天飞机退役了，所以才显得有些用力过猛。
它的原计划用途是这样的，这张图里有2个机械臂
加拿大机械臂1号和加拿大机械臂2号合影
航天飞机上固定式加拿大机械臂1号
当然，为了实现吨的最大承载，加拿大臂2号也付出了很大的代价，比如它的自身重量就有1.8吨，其中大部分重量在基座上。相比之下，咱们的“大臂”自重只有千克，而欧洲机械臂的自重甚至只有千克。
加拿大机械臂2号是真的重
我们的只有千克重
另外，还有一点很少有媒体提到，那就是太空机械臂的移动速度，很多人总是受美国科幻搞笑电影《太空部队》的影响，想用机械臂去剪别人家的卫星的“翅膀”。但实际上，机械臂的移动速度是非常缓慢的，堪称蜗牛，比如加拿大臂1号的端部移动速度只有每秒0.06米，加拿大臂2号空载的时候端部移动速度为0.38米/秒，满载的时候则只剩下0.03米/秒了。而咱们的“大臂”端部移动速度还要低一些，空载是0.3米/秒，满载时0.02米/秒。值得注意的是，这还是最大移动速度，在实际操作中，一般不可能开到最大码，因此还要慢一些，加拿大臂2一般都是每秒移动2.5厘米，而我们的数据应该也差不多。
剪翅膀是真的不行
中国大臂
最后，大家还可以了解一下更多的知识，比如我国空间站规划的机械臂，其实有3个，除了现在的“大臂”之外，预计在今年5月前后发射的“问天”号实验舱上，还有一个多功能小型机械臂，我们就叫它“小臂”吧，它的作用有点类似日本臂，主要是用来移动舱外暴露试验平台和载荷的，所以最大载荷只有3吨。
问天号实验舱
问天实验舱小臂
但它也可以和“大臂”一样7自由度爬行，甚至可以和“大臂”组合到一起，形成一个15米长的机械臂。而这条“小臂”单独行动的时候，空载端部移动速度为每秒0.2米，满载端部移动速度为每秒0.03米。除此之外，在“问天”、“梦天”实验舱转位对接的时候，还会有一个转位机械臂，与“大臂”一起完成这一关键动作。
作为备用手段，这里还有一个转位机械臂